2026 · Tamamlandı
İnsansız Hava Araçları İçin GPS Erişimi Olmayan Koşullarda Görsel Konumlandırma Sistemi
GPS olmayan ortamda İHA konumlandırma projesi. Kameradan alınan görüntüleri uydu haritalarıyla (SIFT + LoFTR) eşleştirerek insansız hava aracının mutlak konumunu kestirir ve ardından bu konumu MAVLink üzerinden QGroundControl'e canlı olarak aktarır.
- Python-QGC-Torch-MavLink-KalmanFilter-Georeferencing
Sonuç ve kazanımlar
- Bilgisayarlı görü: öznitelik eşleştirme, homografi ve RANSAC ile sağlam geometri kestirimi. - Derin öğrenme tabanlı eşleştirme (PyTorch/Kornia) ve GPU (Apple MPS) hızlandırma deneyimi. - Coğrafi referanslama ve harita projeksiyonları (Web Mercator, piksel↔WGS-84). - Durum tahmini (Kalman filtresi) ile gürültülü ölçümlerin yumuşatılması. - İHA haberleşme protokolleri (MAVLink) ve sistem entegrasyonu.